Na superfície maior, observa-se uma grande aglomeração de figuras de animais. È um dos painéis mais notáveis do Côa, apresentando sucessivas fases de gravação. São reconhecíveis treze figuras de quadrúpedes, todos executadas por picotagem, nalguns casos aprofundada e regularizada por abrasão, e ainda uma outra figura indeterminada. A tipologia dos motivos, permitiu a identificação de pelo menos cinco fases: Fase 1 (Três representações naturalistas de caprinos, voltados para a direita. A cabra montês ibérica é uma das espécies mais gravadas do Côa, surgindo logo desde as primeiras fases de gravação. A figura de cabra situada no topo, é a mais antiga representação desta rocha, pois é sobreposta pela cabra que lhe está imediatamente abaixo e que pertence à mesma fase de execução. Foi realizada com picotados não muito profundos. A cabeça mostra a linha da testa ligeiramente curva, a extremidade do focinho plana; um pequeno traço sobre o queixo deve representar a barba; a armação é bifurcada. A linha cervico-dorsal é ondulada, e a ventral é convexa. A perna traseira e a dianteira apresentam perfil em V. A cauda foi representada por dois traços simples divergentes. Abaixo encontra-se uma segunda representação de caprino, voltada para a direita. Foi gravado com picotados profundos, constituindo linhas contínuas. A cabeça mostra a testa e linha mandibular rectas. Sobre a cabeça reconhece-se a armação. A linha cervico-dorsal é ligeiramente ondulada e a ventral convexa. A cauda é aberta e apresenta uma linha mediana, provavelmente sugerindo a pelagem. Mais abaixo localiza-se um terceiro caprino, voltado para a direita, quase paralelo à figura anterior. Foi representado através de picotagem profunda. A linha da testa é plana e a mandibular arqueada, faltando a extremidade do focinho A armação mostra dois ramos. A linha cervico-dorsal é quase plana e a ventral convexa) . Fase 2 ( Três figurações, duas de caprinos e uma cabeça de equídeo, todas orientadas para o lado direito. A cabra localizada no centro do painel é figurada com a cabeça em rara perspectiva frontal e sobrepõe-se aos três caprinos da fase anterior. Uma das cabras apresenta sobreposições que afectam os três caprinos da primeira fase. É uma figura notável a nível de perspectiva. Foi gravada com picotados mais ou menos profundos; a cabeça é figurada de frente com contorno em V; apresenta armação. A linha cervico-dorsal é ligeiramente ondulada, a do peito curva, e a ventral convexa. As pernas muito curtas, apresentam perfil em V. Abaixo encontra-se um equídeo voltado para a esquerda, feito por picotagem profunda, acentuada em certas zonas por abrasão. A linha da testa é algo curva, a extremidade do focinho em "bico de pato", e curva mandibular muito acusada. A crina é alta, "em escova", sobre a testa, e a linha do pescoço é curva. Abaixo encontra-se a representação incompleta de um caprino, voltado para a direita, gravado por picotagem. ). Fase 3 (Auroque virado para a esquerda, situado na zona inferior do painel, sobrepondo-se ao equídeo e ao caprino desenhados na mesma zona no decurso da fase anterior de gravação. Foi gravado por picotagem, em algumas zonas regularizado por abrasão. A cabeça mostra a testa e linha da mandíbula rectas, e sobre a cabeça assenta a armação. A linha cervico-dorsal é pouco ondulada e a ventral e a do peito são convexas. A perna dianteira foi apenas esboçada, e a traseira sugere uma terminação em casco). Fase 4 (Grande representação de auroque virado para a direita, a maior figura do conjunto, sobrepondo-se a dois caprinos do grupo de figuras mais antigas, localizado na zona central do painel. Foi gravado por picotagem regularizada por abrasão. A cabeça mostra bossa craniana alta, testa curva, linha da mandíbula acusada. O olho foi assinalado. Sobre a cabeça observa-se a armação; a linha cervico-dorsal é ondulada, e a ventral é convexa. A do peito tem apenas o arranque. A cauda é longa e caída. Uma figura inacabada ou amputada, e sobreposta a gravuras das Fases 1 e 2 também poderá pertencer a esta quarta fase de gravação- ou mesmo à terceira. Encontra-se voltado para a esquerda, e foi executada por picotagem contínua. Possivelmente tratar-se-á de um auroque, e sobrepõe-se a dois dos caprinos da primeira e segunda fases.). Fase 5 (Três auroques na zona central, virados para a esquerda, sobrepondo-se aos quadrúpedes das Fases 1, 2, e 4, constituem uma das últimas fases de gravação. Sugerem uma ideia de agrupamento, e constituem o último dos principais momentos de gravação da Rocha 3A. Estão todos virados para a esquerda, e um deles sobrepõe-se a dois dos caprinos mais antigos. Este terá sido gravado em dois momentos: ao segundo momento corresponde a adição de um pescoço e de uma nova cabeça. Foi gravado por picotagem, sendo algumas linhas aprofundadas por abrasão. A linha cervico-dorsal é ondulada, a ventral é convexa, e a do peito é curva. A cauda é curta. A segunda cabeça é muito longa, e nela se reconhecem o olho e a narina. Abaixo encontra-se o segundo auroque, que se sobrepõe às três cabras da primeira fase, e a uma da segunda fase. Foi gravado por picotagem, sendo algumas linhas regularizadas por abrasão. A cabeça é longa com arranque de pequena armação, tem a boca representada. A linha cervico-dorsal é ondulada, e a ventral é convexa. A cauda é longa e caída. O terceiro auroque sobrepõe-se a dois caprinos da primeira fase, a uma das cabras e cavalo da segunda, e ao grande auroque da quarta. Foi gravado por picotagem, sendo algumas linhas regularizadas por abrasão. Os quartos traseiros surgem mais profundamente gravados. A cabeça é longa, com armação. A linha cervico-dorsal é ondulada, e a ventral é convexa. A cauda é longa e caída. O auroque atribuído à terceira fase de gravação a presenta cabeça longa. Pelo seu posicionamento, frente a um caprino da fase 2, e reaproveitando algumas das linhas do auroque da Fase 3, pode colocar-se a hipótese de o artista ter pretendido representar o tema dos "animais afrontados", neste caso um par de caprinos. Há paralelos, nomeadamente de caprinos, pintados, como em Lascaux, ou esculpidas, como num dos blocos de Roc de Sers, onde aparentemente estão em posição de luta. Também na arte móvel é um tema conhecido. Na parte inferior deste painel observa-se o que parece ser o arranque das linhas cervico-dorsal e do peito de um quadrúpede, gravado por picotagem. Na painel do lado esquerdo, observam-se três representações zoomórficas. Na base observa-se a parte dianteira de um caprino, gravado por picotagem, regularizada por abrasão. A cabeça mostra linha da testa ligeiramente côncava, e sobre ela observa-se um dos ramos longos da armação. A linha cervico-dorsal é ligeiramente ondulada e a do peito é recta. Frente ao focinho encontram-se alguns picotados dispersos e um pequeno feixe de traços filiformes. Esta representação parece pertencer à primeira fase das gravuras do painel do lado direito, correspondendo à fase mais antiga desta rocha. Do lado direito detectam-se duas representações de caprinos, figurados através de picotagem. É uma figura acéfala, de linha cervico-dorsal ligeiramente ondulada, a ventral convexa, e a do peito recta. A cauda foi representada por dois traços. A este caprino sobrepõe-se outro, gravado por picotagem, com algumas linhas regularizadas por abrasão. Tem cabeça longa, com armação curta. A linha cervico-dorsal é pouco acusada, a ventral é convexa e a do peito é recta. Sobre os dois caprinos descritos, observa-se uma linha picotada descontínua, talvez um esboço de cabeça de quadrúpede, possivelmente um auroque.

Os motivos presentes na Rocha 3 da Penascosa distribuem-se pelo menos por seis fases distintas de criação artística, presumivelmente entre o Gravettense final e o Magdalenense, com um alongamento temporal de mais de 10.000 anos.